起初，管仲和鲍叔牙合伙做生意。管仲家贫，出资比鲍叔牙少，但赚了钱要分红的时候，管仲却想多拿些。鲍叔牙手下的人骂管仲，说他违反契约精神。鲍叔牙说：管仲这哪里是贪财呢！他家里生活困难，我主动多分他一些的。
鲍叔牙对管仲极其信任。管仲感叹说：“生我者父母，知我者鲍子也！”
后来，管仲和鲍叔牙一起从政当官。他们是齐国人，时任国王齐襄公没有儿子，只有两个异母兄弟：公子纠和公子小白。管仲说：“将来继位的，要么公子纠，要么公子小白，咱俩一人辅佐一个吧。”鲍叔牙拍手称好。于是，管仲当了公子纠的老师，鲍叔牙做了公子小白的老师。
齐襄公是个昏君，朝政混乱，公子们纷纷躲到别的国家。管仲辅佐公子纠在鲁国，鲍叔牙辅佐公子小白在莒国。后来，公孙无知杀死了齐襄公，夺了君位；不到一个月，公孙无知又被大臣们杀死了。于是，有些大臣暗地派使者去莒国迎接公子小白回齐国即位。
鲁庄公听到这个消息，决定亲率三百辆兵车，护送公子纠回齐国，并安排管仲带一部分兵马在路上去拦截公子小白。
管仲带着三十辆兵车，日夜兼程，追赶公子小白，终于，他们看见莒国军队在小树林边生火做饭，而公子小白端坐车中。
管仲冲上前去，弯弓搭箭，瞄准小白，一箭射去。只听小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车上。随从一窝蜂跑去救护，其中有人大叫“不好了！”接着，很多人就大哭了起来。
管仲看到这个情景，认为小白必死无疑，便驾车飞奔回去，向鲁庄公报告。鲁庄公设宴庆贺，带着公子纠，慢悠悠地向齐国进发。
其实，管仲的箭并没射中小白，小白只是装死而已。一等管仲走远，小白立刻换了衣服，抄小路赶到了齐国都城临淄。
面对主张立公子纠为国君的大臣们，鲍叔牙游说道：“齐国连遭内乱，只有公子小白这样贤明的人来当国君，才能安定啊！况且，鲁庄公护送公子纠回来，必定居功勒索财物，齐国岂能既受人之辱又被人强抢钱财！”
于是公子小白即位。——是为史上著名的齐桓公。
过了好几天，鲁庄公才率领大军到达齐国边境。鲁庄公发动进攻，齐桓公发兵应战，鲁军大败。没多久，齐国又大兵压境，强令鲁庄公杀死公子纠、交出管仲。鲁庄公急忙下令将公子纠杀死，又叫人把管仲抓起来，准备送给齐国。
鲍叔牙早已派人前往鲁国迎接管仲，并在齐国边境亲自迎候，将他接回临淄。鲍叔牙把管仲安排在自己家里住下，然后去向齐桓公推荐管仲。
齐桓公说：“管仲不就是向我射箭的那个家伙吗，你还想让我重用他？”鲍叔牙说：“千秋霸业，非管仲不行。”齐桓公说，我不是有你鲍叔牙嘛。鲍叔牙急了，他说：“我比管仲差远了！我只是个忠心耿耿、小心谨慎的臣子，管仲才是治国图霸的人才哪！”
齐桓公拗不过鲍叔牙，便说：“那好，你明天带他来见我。”
鲍叔牙笑了笑，说：“您要得到有用的人才，必须恭恭敬敬才行，怎么能随随便便召之即来呢！”
于是，齐桓公选了一个好日子，亲自出城迎接管仲，并请管仲坐在他的车上，一起进城。
管仲到了宫廷，向齐桓公叩首谢罪。齐桓公亲自把他扶起来，向他请教治国方略，两人想见恨晚，越谈越投机，三天三夜不曾合眼。
旋即，齐桓公任命管仲为相。
管仲任齐相之后，充分利用齐国滨临大海的有利条件，通货积财，富国强兵，“仓廪实而知礼节，衣食足而知荣辱”，迅速帮助齐桓公成就千秋霸业。
书悦叹道：
合伙创业，当如管鲍啊。